﻿using System;
using System.Collections.Generic;
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using System.Threading.Tasks;

namespace JshRCSWebApi.Infrastructure.Domain.VO.SysVehicle.VehicleState
{
    public class robot_status_speed_VO:ResponseVO
    {
        /// <summary>
        /// 机器人底盘是否静止（行走电机）
        /// </summary>
        public bool is_stop { get; set; }
        /// <summary>
        /// 
        /// </summary>
        public List<string> motor_steer_angles { get; set; }
        /// <summary>
        /// 托盘机器人的收到托盘（如果存在）转动速度, 单位 rad/s
        /// </summary>
        public double r_spin { get; set; }
        /// <summary>
        /// 单舵轮机器人收到的舵轮角度, 单位 rad
        /// </summary>
        public double r_steer { get; set; }
        /// <summary>
        /// 多舵轮机器人收到的舵角角度, 双舵轮=[前舵轮角度，后舵轮角度], 单位 rad
        /// </summary>
        public List<double> r_steer_angles { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人在机器人坐标系的 x 方向接收到的速度, 单位 m/s
        /// </summary>
        public double r_vx { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人在机器人坐标系的 y 方向收到的速度, 单位 m/s
        /// </summary>
        public double r_vy { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人在机器人坐标系的收到的角速度(即顺时针转为负, 逆时针转为正), 单位 rad/s
        /// </summary>
        public double r_w { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人的托盘（如果存在）角度, 单位 rad
        /// </summary>
        public double spin { get; set; }
        /// <summary>
        /// 单舵轮机器人当前的舵轮角度, 单位 rad
        /// </summary>
        public double steer { get; set; }
        /// <summary>
        /// 多舵轮机器人当前的舵角角度, 双舵轮或多舵轮角度顺序按照模型文件中的顺序排序, 单位 rad
        /// </summary>
        public List<double> steer_angles { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人在机器人坐标系的 x 方向实际的速度, 单位 m/s
        /// </summary>
        public double vx { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人在机器人坐标系的 y 方向实际的速度, 单位 m/s
        /// </summary>
        public double vy { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人在机器人坐标系的实际的角速度(即顺时针转为负, 逆时针转为正), 单位 rad/s
        /// </summary>
        public double w { get; set; }
    }
}
